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“D-H參數方法”是一種用于描述機器人運動學的常用方法。它由Denavit和Hartenberg于1955年提出，并應用于機器人運動學的研究和控制。該方法通過定義一系列的坐標系和連接它們的關節來描述機器人的運動。
在D-H參數方法中，機器人的運動可以被分解為一系列的關節旋轉和關節間的移動。每個關節的旋轉由一個轉動關節參數描述，而每個關節之間的移動由一個平移關節參數描述。通過定義這些參數，可以很容易地計算機器人末端執行器的位置和姿態。
具體來說，D-H參數方法通過以下四個參數來描述機器人的連接關系：
1. 關節旋轉角度：每個關節都有一個關節旋轉角度，用于描述關節的轉動。這個參數可以通過關節驅動器的控制輸入得到。
2. 關節距離：每個關節之間的距離被稱為關節距離，用于描述關節之間的移動。這個參數可以通過機械結構的設計得到。
3. 關節偏移角度：每個關節之間的連桿可能會引入一個角度偏移，被稱為關節偏移角度。這個參數可以通過機械結構的設計得到。
4. 終端鏈接長度：機器人的末端執行器到最后一個關節的距離被稱為終端鏈接長度。這個參數也可以通過機械結構的設計得到。
使用D-H參數方法，可以將機器人的運動轉化為一系列的轉動和平移變換。首先，定義每個關節的轉動變換和平移變換，然后將這些變換組合起來得到機器人的總變換矩陣。通過對總變換矩陣進行運算，可以得到機器人末端執行器的位置和姿態。
總而言之，D-H參數方法是一種簡單而有效的描述機器人運動學的方法。它通過定義關節旋轉角度、關節距離、關節偏移角度和終端鏈接長度，將機器人的運動轉化為一系列的轉動和平移變換。通過對這些變換的組合運算，可以計算機器人末端執行器的位置和姿態。D-H參數方法在機器人運動學研究和控制中得到廣泛應用，并為機器人技術的發展做出了重要貢獻。
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