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dh參數法（Denavit-Hartenberg參數法）是機器人學中常用的一種參數化方法，用于描述機械臂的運動學模型。它通過定義一組參數來表示機械臂的連桿之間的關系，從而方便地計算出末端執行器的位姿。
dh參數法的基本原理是將機械臂劃分為一系列的連桿，然后定義每個連桿之間的轉動關系。具體來說，每個連桿都有兩個關節，分別被稱為前驅關節和后驅關節。兩個相鄰連桿之間的轉動關系由一個旋轉矩陣和一個平移矩陣來表示。
旋轉矩陣描述了相鄰連桿之間的轉動關系。它包含了三個旋轉角度，分別是繞X軸、Y軸和Z軸的旋轉角度。通過這三個旋轉角度，可以表示出一個連桿相對于前一個連桿的旋轉關系。需要注意的是，旋轉矩陣中的旋轉角度是相對于不同的坐標軸而言的，因此需要根據具體的坐標系來確定。
平移矩陣則描述了相鄰連桿之間的平移關系。它由三個平移量組成，分別是沿X軸、Y軸和Z軸的平移量。通過這三個平移量，可以表示出一個連桿相對于前一個連桿的平移關系。需要注意的是，平移矩陣中的平移量是相對于不同的坐標軸而言的，因此也需要根據具體的坐標系來確定。
通過定義好旋轉矩陣和平移矩陣，就可以將機械臂各個連桿之間的轉動和平移關系都描述出來。通過將這些關系進行逐個相乘，就可以得到整個機械臂的運動學模型。這個模型可以用來計算機械臂末端執行器的位姿，也可以用來控制機械臂的運動。
dh參數法的優點之一是能夠方便地描述機械臂的結構和運動關系。通過定義一組參數，就可以完整地表示出整個機械臂的運動學模型。這樣，在進行機械臂的運動規劃和控制時，就可以直接使用這些參數，而不需要考慮太多的細節。
另外，dh參數法還具有一定的通用性。它可以被應用于各種類型的機械臂，無論是人形機器人還是工業機器人，都可以使用dh參數法來描述其運動學模型。這就使得dh參數法成為了機器人學中最常用的一種參數化方法。
綜上所述，dh參數法是機器人學中常用的一種參數化方法。它通過定義一組參數來描述機械臂的運動學模型，方便地計算出機械臂末端執行器的位姿。dh參數法具有簡單、通用的優點，被廣泛應用于各種類型的機械臂中。
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